在C语言里，任务调度指的是对多个任务（也被叫做线程或者进程）的执行顺序进行管理，以此来达成高效利用系统资源的目的。
下面为你详细介绍任务调度的相关概念和实现方法。
一：任务调度的概念思想：
抢占式调度：在这种调度方式下，操作系统能够依据任务优先级，强行暂停当前正在执行的任务，转而执行其他任务。
非抢占式调度：采用这种调度方式时，任务只有在主动放弃 CPU 控制权的情况下，其他任务才有机会执行。
实时调度：实时调度的核心是保证任务能在严格的时间限制内完成，它又可以细分为硬实时调度和软实时调度。
优先级调度：优先级调度会为每个任务分配一个优先级，系统会优先执行优先级较高的任务。
二：任务调度的关键要点
上下文切换：在任务切换时，需要保存当前任务的状态（例如寄存器值），并恢复下一个任务的状态。
临界区保护：对于共享资源，要使用互斥锁、信号量等机制来避免竞态条件。
任务同步：可以通过信号量、事件标志组等方式实现任务间的同步。
堆栈管理：每个任务都有自己独立的堆栈，必须确保堆栈大小足够，防止溢出。
常用的任务调用有Free Rtos，OS，RT-threard等等实时操作系统专为嵌入式系统设计，提供了强大的任务调度功能，
这里和大家分享一个简单任务调度器。创建任务队列。然后按照一定时间间隔来处理任务。
三：定时器6实现基本的任务调度
实现任务调度的编写流程如下所示：
1：使能定时器6时钟。
2：初始化定时器，配置ARR,PSC，中断时间1ms。
3：开启定时器6中断，配置NVIC中断优先级。
4：使能定时器6，定时器开始功能。
5： 编写中断服务函数。
这里定时器的中断频率计算公式如下：Tout（中断触发时间）=（ARR+1)(PSC+1)/定时器的时钟频率
四：程序编写过程如下所示：
4.1 定时器6初始化
void MX_TIM6_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN TIM6_Init 0 */
/* USER CODE END TIM6_Init 0 */
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
/* USER CODE BEGIN TIM6_Init 1 */
/* USER CODE END TIM6_Init 1 */
htim6.Instance = TIM6;
htim6.Init.Prescaler = 1599;
htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim6.Init.Period = 9999;
htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim6, &sMasterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN TIM6_Init 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
/* USER CODE END TIM6_Init 2 */
}4.2 编写任务标记回调函数
void Task_Marks_Handler_Callback(void)
{
char i;
for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
{
if(Task_Comps[i].TIMCount) /* If the time is not 0 */
{
Task_Comps[i].TIMCount--; /* Time counter decrement */
if(Task_Comps[i].TIMCount == 0) /* If time arrives */
{
/*Resume the timer value and try again */
Task_Comps[i].TIMCount = Task_Comps[i].TRITime;
Task_Comps[i].Run = 1; /* The task can be run */
}
}
}
}4.3 编写任务处理回调函数
void Task_Pro_Handler_Callback(void)
{
char i;
for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
{
if(Task_Comps[i].Run) /* If task can be run */
{
Task_Comps[i].Run = 0; /* Flag clear 0 */
Task_Comps[i].TaskHook(); /* Run task */
}
}
}4.4分别在定时器6的定时器回调函数 和主程序中调用上述两个函数
定时器回调函数添加下述代码
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
/* USER CODE BEGIN Callback 0 */
/* USER CODE END Callback 0 */
/* USER CODE BEGIN Callback 1 */
if (htim->Instance == TIM6) {
Task_Marks_Handler_Callback();
}
/* USER CODE END Callback 1 */
}在程序中添加任务处理部分
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
Task_Pro_Handler_Callback();
}4.5 添加两个不同的任务，如下所示：分别为简单的LED闪烁和串口输出功能
4.5.1定义任务名称：
static TASK_COMPONENTS Task_Comps[]=
{
{0, 1000,1000, task_1000ms}, /* task 1 Period： 1000ms */
{0, 500,500, task_500ms}, /* task 2 Period： 500ms */
{0, 10,10, task_10ms}, /* task 3 Period： 10ms */
};
char Tasks_Max = sizeof(Task_Comps)/sizeof(Task_Comps[0]);4.5.2 实际任务如下所示：
char buffer[50] ={"STM32 U083 test /r/n"};
//========================================================================
// 函数: void task_1000ms(void)
// 描述: 1000ms 任务.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-08-04
//========================================================================
void task_1000ms(void)
{
HAL_UART_Transmit_DMA(&huart2, (uint8_t *)buffer, 50);
}
//========================================================================
// 函数: void task_500ms(void)
// 描述: 500 任务.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.0, 2025-08-04
//========================================================================
void task_500ms(void)
{
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA ,GPIO_PIN_5);
}五：测试图片：
实际测试需求，任务最小扫描周期为1ms。
本贴只是开启了两个简单的任务，稍后添加其他任务处理。
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